给定带耗时的任务和依赖边，如何判环、求最短完成时间与关键路径，并输出可并行的拓扑批次？

现在有一个DAG 任务调度系统，dag的结构如下 type Node struct { ID string Duration int } type Edge struct { From string To string } 实现： func Analyze(nodes []Node, edges []Edge) ( hasCycle bool, minDuration int, criticalPath []string, batches [][]string, ) 假设资源无限。 要求： 判断 DAG 是否有环； 无环时计算 Workflow 最短完成时间； 输出一条 Critical Path； 输出可以并行执行的拓扑批次。